Nació en Sonsón el 29 de junio de1901, se preparó para el ministerio sacerdotal en el seminario de Manizales, terminando sus estudios en París, donde fue ordenado sacerdote el 29 de junio de 1931 por el Cardenal Juan Verdier.

Cursó estudios superiores en Roma y regresó a Manizales donde fue nombrado vice-rector y más tarde, rector del Seminario Mayor. Fundó y dirigió el Colegio Nuestra Señora; el 29 de junio de 1949 fue consagrado Obispo; prestó sus servicios como Obispo auxiliar de Manizales hasta diciembre de 1952 y en este año fue nombrado Obispo de Pereira el 18 de diciembre por su Santidad, el Papa Pio XII.

Durante 23 años ejerció un fecundo ministerio episcopal, marcando huella por su intensa vida de oración, su amor a los pobres, su dedicación a la pastoral educativa, su preocupación por las vocaciones y por el Seminario Menor del cual fue fundador.

El 30 de junio de 1976, el Papa Pablo VI aceptó su renuncia como Obispo de la Diócesis de Pereira. A la renuncia de Monseñor Baltasar, le sucedió en el gobierno eclesiástico de la Diócesis de Pereira, Monseñor Darío Castrillón Hoyos, quien había sido nombrado Obispo con derecho a sucesión en junio de 1971.

Como Obispo emérito se radicó en Medellín, donde murió el 26 de marzo de 1988. Sus restos mortales descansan en la Catedral Nuestra Señora de la Pobreza de Pereira.